ComputerVision Jack

이런식으로 알고리즘을 짜고 구성하였습니다. 피드백 부분의 PPT를 첨부하였습니다. 전문적인 코딩은 아니지만 알고리즘 및 순서를 만드는 과정에서 참 흥미롭게 다가왔습니다. 코딩에 막연한 거부감이 있는 사람이라면 제밋게 체험해 볼 수 있는 기회라고 생각합니다. 물론 대회의 결과는..(많은 조들은 하드웨어 적으로 수정 우리조는 경로 이탈..) 하지만 하드웨어적 문제를 소프트웨어적으로 접근해서 해결하려 했던 저희 발상이 참 그당시 괜찮았다고 생각합니다. 하드웨어 조립을 조금 손보고 기초적인 라인트레이서 알고리즘을 사용하면 쉽게 해결할 수 있지만, 좀 더 창의적인 방법으로 접근하려 했기 때문입니다. 그리고 무언가의 결과물을 만들어 낸건 처음이 아니지만, 그래도 이런 결과물을 조원과 힘을 합쳐 구현해본 경험이, 제..

주어진 MAP입니다. 주요 문제는 직각 부분과 U자인 코너 부분이라고 생각합니다. 기본 제공되는 하드웨어로 전 포스팅한 라인트레이서 알고리즘을 돌리면 회전 반경에 있어서 문제점이 발생합니다. 즉 센서가 앞으로 돌출 되어 있어 기계의 회전반경이 커서 경로를 이탈하게 됩니다. 동영상 파일을 찾을 수 없어 이렇게 올립니다. 쉽게 위에서 바라본 문제점으로 회전 반경이 커서 튕겨 나가게 됩니다. 물론 하드웨어적으로 해결을 할 수 있지만, 그때 무슨 오기가 생겼는지 알고리즘적으로 수정을 하고 싶었습니다. 그래서 구간을 총 3구간으로 나누었습니다. 회색을 지그재그로 움직이고 검은색 중앙을 통과하면 그 방향을 바꾸는 것입니다. 하지만 그래도 꾸준히 문제는 발생하였지만, 속도면에선 정말 빠르게 움직입니다.

처음 센서를 이용해 간단하게 라인트레이서 알고리즘을 제작했습니다. 우선 라인트레이서의 기본 원리에 대해 알아보겠습니다. 왼쪽 그림을 먼저 보시면, 검은색 부분과 흰색 부분이 있습니다. 검은색 부분을 만나면 왼쪽 방향으로 움직이고 흰색 부분을 만나면 오른쪽 부분으로 움직이는 내용입니다. 따라서 저희가 설정해야 할껀 검은색 부분에서 빛의 값과 움직일 모터 그리고 루프와 스위치문을 이용하면 간단하게 설정할 수 있습니다. 이제 만들어진 알고리즘 모양을 봐주시기 바랍니다. 검은색과 흰색 부분설정에 관해 빛의 센서를 포함한 스위치문을 만들었습니다. 제가 가지고 있는 검은색의 빛의 반사값을 알아본 결과 20정도가 나왔습니다. 그러면 빛의 센서를 20으로 두고 20안에 있을땐 위에 구문을 실행 하고 20을 넘어가면 아..