[레고 마인드 스톰 - 라인 트레이서]

처음 센서를 이용해 간단하게 라인트레이서 알고리즘을 제작했습니다.

라인트레이서

우선 라인트레이서의 기본 원리에 대해 알아보겠습니다. 왼쪽 그림을 먼저 보시면, 검은색 부분과 흰색 부분이 있습니다. 검은색 부분을 만나면 왼쪽 방향으로 움직이고 흰색 부분을 만나면 오른쪽 부분으로 움직이는 내용입니다.

따라서 저희가 설정해야 할껀 검은색 부분에서 빛의 값과 움직일 모터 그리고 루프와 스위치문을 이용하면 간단하게 설정할 수 있습니다.

 

이제 만들어진 알고리즘 모양을 봐주시기 바랍니다.

검은색과 흰색 부분설정에 관해 빛의 센서를 포함한 스위치문을 만들었습니다. 제가 가지고 있는 검은색의 빛의 반사값을 알아본 결과 20정도가 나왔습니다. 그러면 빛의 센서를 20으로 두고 20안에 있을땐 위에 구문을 실행 하고 20을 넘어가면 아랫구문을 실행시키는 것입니다.

최종적인 움직임은 지그재그로 움직입니다. 좀더 부드러운 움직임과 속도적 측면은 알고리즘을 수정해야 합니다.