ComputerVision Jack

주어진 MAP입니다. 주요 문제는 직각 부분과 U자인 코너 부분이라고 생각합니다. 기본 제공되는 하드웨어로 전 포스팅한 라인트레이서 알고리즘을 돌리면 회전 반경에 있어서 문제점이 발생합니다. 즉 센서가 앞으로 돌출 되어 있어 기계의 회전반경이 커서 경로를 이탈하게 됩니다. 동영상 파일을 찾을 수 없어 이렇게 올립니다. 쉽게 위에서 바라본 문제점으로 회전 반경이 커서 튕겨 나가게 됩니다. 물론 하드웨어적으로 해결을 할 수 있지만, 그때 무슨 오기가 생겼는지 알고리즘적으로 수정을 하고 싶었습니다. 그래서 구간을 총 3구간으로 나누었습니다. 회색을 지그재그로 움직이고 검은색 중앙을 통과하면 그 방향을 바꾸는 것입니다. 하지만 그래도 꾸준히 문제는 발생하였지만, 속도면에선 정말 빠르게 움직입니다.